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Modélisation et asservissement visuel d'un mini hélicoptère

出版	2008
URL	http://books.google.com.hk/books?id=ItranQEACAAJ&hl=&source=gbs_api

註釋Ce travail de thèse porte sur l'utilisation des stratégies de perception visuelle pour la commande de machines volantes. L'asservissement visuel a eu d'importants développements ces dernières années et a été appliqué aux robots volants. Dans ce contexte, nous avons développé un système de vision qui met en œuvre différentes techniques de la vision par ordinateur. Ce système de vision est capable de fournir l'information nécessaire pour la stabilisation et la navigation de l'engin volant, en utilisant une caméra ou une paire de caméras. La modélisation et la calibration de la caméra sont faites afin d'obtenir une paramétrisation du principal capteur utilisé dans ce travail. De plus, deux méthodes pour l'estimation de la pose de la caméra et par conséquent de l'hélicoptère sont étudiées et sont mises en œuvre dans la plate-forme pour leur validation pratique. Nous étudions et mettons en oeuvre une deuxième méthode de vision artificielle basée sur la vitesse d'image. Il s'agit du flux optique qui est fusionné avec l'information fournie par les capteurs inertiels pour stabiliser l'hélicoptère en vol stationnaire. Un modèle mathématique qui tient compte de la dynamique des moteurs pour l'hélicoptère à huit rotors a été obtenu. Ce modèle permet d'expliquer le fonctionnement de cette nouvelle configuration, en particulier comment le sous-système translationel a été découplé du sous-système rotationel et comment sont générées les forces et les couples qui agissent sur l'appareil. Finalement, la vision stéréoscopique a été étudiée et appliquée pour l'estimation de la position et de l'attitude de l'hélicoptère. Dans ce cas on travaille avec des amers naturels bien appariés dans les deux images.