登入
選單
返回
Google圖書搜尋
Položajno vodenje nelinearnih mehanizmov z uporabo mehke logike
Andreja Rojko
其他書名
doktorska disertacija
出版
A. Rojko
, 2002
URL
http://books.google.com.hk/books?id=M0g2OQAACAAJ&hl=&source=gbs_api
註釋
V tem delu je predlagana shema položajnega vodenja z drsnim režimom in z adaptivno mehko estimacijo motenj. Izpeljana je z uporabo teorije sistemov s spremenljivo strukturo. Z dobro estimacijo motenj je odpravljena potreba po preklopni strukturi signalov vodenja in s tem drhtenje v teh signalih. Adaptivni mehki estimator motenj deluje kot identifikacijski model spremenljivega dela dinamike mehanizma. Adaptacijski algoritem za parametre mehkega estimatorja je izpeljan z uporabo Ljapunovega stabilnostnega izreka in zagotavlja globalno asimptotično stabilnost pogreškov stanj in s tem dosego realnega drsnega režima. Za implementacijo na robotu so uvedeni fizikalno pogojeni podsistemi mehke logike, s čimer je povečana transparentnost mehkega sistema, zmanjšana njegove kompleksnost in sistematizirana vključitev lingvističnega znanja. Shema je bila testirana s simulacijami in eksperimenti na laboratorijskem direktno gnanem robotu. Rezultati v obeh primerih potrjujejo dobro sledenje in robustnost.
