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机器人学中的状态估计
Timothy D. Barfoot巴富特
出版西安交通大学出版社, 2018
ISBN75693079179787569307917
URLhttp://books.google.com.hk/books?id=c9gnyQEACAAJ&hl=&source=gbs_api
註釋本书主要分为三个部分:状态估计原理,三维空间运动原理,以及应用知识.第一部分,介绍了经典和现代的状态估计方法.内容包括递归方法和批处理方法,且将贝叶斯方法应用于状态估计问题中.第二部分,讲解了三维空间几何基础,详细介绍了矩阵李群的知识,讨论三维空间的几何学,运动学,以及旋转和位姿(平移加上旋转)相关的概率论与统计方法.第三部分的内容结合应用理论知识,解决三维空间中光束平差,SLAM等一些现实的问题.